設(shè)圖（a）所示系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)如圖（b）所示。試確定系統(tǒng)參數(shù)K1,K2和a。
機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示。試確定參數(shù)K1，K2值，使系統(tǒng)階躍響應(yīng)的峰值時(shí)間tp=0.5s，超調(diào)量σ%=2%。
依題，系統(tǒng)傳遞函數(shù)為
單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為 （1）求輸入信號(hào)為r1（t）=0.1t時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差； （2）求輸入信號(hào)為r2（t）=0.01t2時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。
最新試題
PID參數(shù)整定方法通常可以分為理論計(jì)算整定法和（）整定法。
相位超前-滯后校正網(wǎng)絡(luò)在（）頻段是一個(gè)滯后校正環(huán)節(jié)。
系統(tǒng)局部反饋通路中接入的校正裝置稱為（）校正裝置。
一個(gè)實(shí)際的即物理上可實(shí)現(xiàn)的線性系統(tǒng)，其傳遞函數(shù)必然是嚴(yán)格真有理分式，但社會(huì)等廣義系統(tǒng)不受此限制。（）
PID控制器的特點(diǎn)包括（）。
