單位負反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為

試求：
⑴位置誤差系數(shù)K_p，速度誤差系數(shù)K_v和加速度誤差系數(shù)K_a；
⑵當(dāng)參考輸入r（t）=1+t+at²時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。

已知二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為 

試求系統(tǒng)的超調(diào)量σ％、峰值時間ｔp和調(diào)節(jié)時間ｔs。