控制系統(tǒng)框圖如圖所示。要求系統(tǒng)單位階躍響應的超調量Mp=9.5%，且峰值時間tp=0.5s。試確定K1與τ的值，并計算在此情況下系統(tǒng)上升時間tr和調整時間ts（2％）。
設有一典型二階系統(tǒng)： 為了使系統(tǒng)階躍輸入的響應有5%的過調量和2s的調整時間（允許誤差為5%），求阻尼比ξ和自然振蕩頻率ωn。
