已知系統(tǒng)結構圖如圖所示，試求：
（1）傳遞函數(shù)C（s）/N（s）（無虛線所畫的前饋控制）；
（2）設N（s）階躍變化∆值（∆為設定值），求C（s）的穩(wěn)態(tài)變化；
（3）若加一增益等于K的前饋控制，如圖中虛線所示，求C（s）/N（s），并求N（s）對C（s）穩(wěn)態(tài)值影響最小的K值。

某系統(tǒng)結構圖如圖所示，其中R（s）為給定輸入量，N（s）為擾動輸入量。
（1）該系統(tǒng)在階躍擾動輸入信號n（t）=1（t）的作用下所引起的穩(wěn)態(tài)誤差e_ssn；
（2）使系統(tǒng)在r（t）=n（t）=t同時作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss＝0，試確定K_d的取值。

系統(tǒng)方塊圖如圖所示。

復合控制系統(tǒng)結構圖如圖所示，圖中K₁，K₂，T₁，T₂是大于零的常數(shù)。
（1）確定當閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定時，參數(shù)K₁，K₂，T₁，T₂應滿足的條件。
（2）當輸入r（t）=V₀t時，選擇校正裝置G_c（s），使得系統(tǒng)無穩(wěn)態(tài)誤差。

系統(tǒng)方塊圖如圖所示。