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被控對象的傳遞函數為
采樣周期T=1s，要求：
（1）采用Smith補償控制，求取控制器的輸出u（k）；
（2）采用大林算法設計數字控制器D（z），并求取u（k）的遞推形式。

已知被控對象的傳遞函數為，采樣周期為T=1s，采用零階保持器。要求：針對單位速度輸入信號設計最小拍無紋波系統(tǒng)的D（z），并計算輸出響應y（k）、控制信號u（k）、誤差e（k）序列，畫出它們對時間的波形。

已知模擬調節(jié)器的傳遞函數為：，試寫出相應數字控制器的位置型和增量型算法，設采樣周期T=0.2S。