圖示楔形機構(gòu)中，已知γ=β=60°，有效阻力F_r=1000N，各接觸面的摩擦系數(shù)f=0.15。試求所需的驅(qū)動力F_d。

在圖示機構(gòu)構(gòu)件1等速轉(zhuǎn)動，已知機構(gòu)尺寸l_AB=100mm ,角速度為ω₁=20rad/s，原動件的位置φ₁=30º,分別用相對運動圖解法和解析法求構(gòu)件3上D點的速度和加速度。

在圖示的擺動導(dǎo)桿機構(gòu)中，已知l_AB=30mm,l_AC=100mm,l_BD=50mm,l_DE=40mm,φ₁=45º,曲柄1以等角速度ω₁=10rad/s沿逆時針方向回轉(zhuǎn)。求D點和E點的速度和加速度及構(gòu)件3的角速度和角加速度（用相對運動圖解法）。

在圖示機構(gòu)中，已知各構(gòu)件尺寸為l_AB=180mm,l_BC=280mm,l_BD=450mm,l_CD=250mm,l_AE=120mm,φ=30o,構(gòu)件AB上點E的速度為v_E=150mm/s,試求該位置時C、D兩點的速度及連桿2的角速度ω₂。

試求圖示各機構(gòu)在圖示位置時全部瞬心。