在圖示機構中，已知各構件尺寸為l_AB=180mm,l_BC=280mm,l_BD=450mm,l_CD=250mm,l_AE=120mm,φ=30o,構件AB上點E的速度為v_E=150mm/s,試求該位置時C、D兩點的速度及連桿2的角速度ω₂。

試求圖示各機構在圖示位置時全部瞬心。

繪出下列機構的運動簡圖，并計算其自由度（其中構件9為機架）。

驗算下列機構能否運動，如果能運動，看運動是否具有確定性，并給出具有確定運動的修改辦法。