在運動控制系統(tǒng)中，二重積分的被控對象假設它為剛體且無摩擦，因而是最簡單的模型。在要求比較高的場合，例如在衛(wèi)星的姿態(tài)控制系統(tǒng)中，需要考慮太陽能板的柔性，在磁盤的讀寫機構中，需要考慮支撐臂和讀寫頭的柔性等。在這些情況下，被控對象在二重積分的基礎上要增加一對復數(shù)極點和距離復數(shù)極點很近且自然振蕩頻率略低于復數(shù)極點的一對復數(shù)零點，這些復數(shù)零、極點的阻尼比一般都很低。下面是某一衛(wèi)星控制系統(tǒng)被控對象的傳遞函數(shù)設超前校正裝置的傳遞函數(shù)為試用根軌跡法對K變化時系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動態(tài)特性進行分析。