復(fù)合控制系統(tǒng)的方框圖如圖所示，前饋環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)。當(dāng)輸入r（t）為單位加速度信號時，為使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為零，確定前饋環(huán)節(jié)的參數(shù)a和b。

如圖所示系統(tǒng)

其中，輸入r（t）和擾動n₁（t）、n₂（t）都是單位階躍函數(shù)。求
（1）在r（t）作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（2）在n₁（t）作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（3）在n₂（t）作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（4）在輸入r（t）和擾動n₁（t），n₂（t）同時作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss。