如圖所示系統(tǒng)

其中，輸入r（t）和擾動n₁（t）、n₂（t）都是單位階躍函數(shù)。求
（1）在r（t）作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（2）在n₁（t）作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（3）在n₂（t）作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（4）在輸入r（t）和擾動n₁（t），n₂（t）同時作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss。

大型天線伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，其中ξ=0.707，ω_n=15，τ=0.15s。