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問答題 如圖所示系統(tǒng)

其中，輸入r（t）和擾動(dòng)n₁（t）、n₂（t）都是單位階躍函數(shù)。求
（1）在r（t）作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（2）在n₁（t）作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（3）在n₂（t）作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（4）在輸入r（t）和擾動(dòng)n₁（t），n₂（t）同時(shí)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss。

參考答案：

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1.問答題 大型天線伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，其中ξ=0.707，ω_n=15，τ=0.15s。

當(dāng)系統(tǒng)開環(huán)工作（K_a=0），且輸入r(t)=0時(shí)，確定由干擾n(t)=10.1(t)引起的系統(tǒng)響應(yīng)穩(wěn)態(tài)值。

參考答案：

此時(shí)有

2.問答題 求如圖所示系統(tǒng)在r（t）和n（t）同時(shí)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss（誤差定義為e=r−c）。

參考答案：