試驗算圖示機構的運動是否確定。如機構運動不確定請?zhí)岢銎渚哂写_定運動的修改方案。

計算機構的自由度，并分析組成此機構的基本桿組。如果在該機構中改選FG為原動件，試問組成此機構的基本桿組是否發(fā)生變化。

計算機構的自由度，并進行機構的結構分析，將其基本桿組拆分出來，指出各個基本桿組的級別以及機構的級別。

計算圖示各機構的自由度。

計算圖示機構的自由度。如有復合鉸鏈、局部自由度、虛約束，請指明所在之處。