計算圖示各機構的自由度。

計算圖示機構的自由度。如有復合鉸鏈、局部自由度、虛約束，請指明所在之處。

根據(jù)圖示機構，畫出去掉了虛約束和局部自由度的等效機構運動簡圖，并計算機構的自由度。設標有箭頭者為原動件，試判斷該機構的運動是否確定，為什么？

欲設計一臺自動鉆床用來同時加工如圖所示工件上的三個孔，工件裝夾于鉆床工作臺上，請分析完成工件鉆削加工時該鉆床鉆頭、工作臺可能存在的工藝動作。

如圖所示輪系中，已知各輪齒數(shù)分別為：z₁=2，z₂=80，z₃=25，z₄=50，z₅=20，z₆=30。又已知蝸桿1的轉速n₁=840r/min，n_H=6r/min。求n₆的大小和方向。