采用直流電機驅(qū)動的機器人關(guān)節(jié)有兩種轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速測量方案，方案a和方案b如圖所示，傳感器采用光電編碼器。試比較兩種測量方案的優(yōu)缺點。

一機床進(jìn)給機構(gòu)的位移有兩種測量方案分別如圖a和圖b所示，試比較兩種測量方案的優(yōu)缺點。

已知某物料搬動機械手的結(jié)構(gòu)與動作過程如圖所示，要求機械手的操作方式分為手動方式和自動方式。機械手有升降、水平移動、手爪夾持等3個自由度，采用電磁閥控制的氣缸驅(qū)動，PLC控制。要求寫出物料搬動機械手設(shè)計和產(chǎn)品開發(fā)的詳細(xì)工程路線。
物料搬動機械手結(jié)構(gòu)原理圖

已知五自由度教學(xué)機器人，采用直流電機控制，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角反饋采用電位計，具有手動示教、再現(xiàn)功能，可以使用PC機集中控制或者分級式單片機控制，試分析比較兩種控制方案的優(yōu)缺點。