已知某物料搬動機械手的結(jié)構(gòu)與動作過程如圖所示，要求機械手的操作方式分為手動方式和自動方式。機械手有升降、水平移動、手爪夾持等3個自由度，采用電磁閥控制的氣缸驅(qū)動，PLC控制。要求寫出物料搬動機械手設(shè)計和產(chǎn)品開發(fā)的詳細工程路線。
物料搬動機械手結(jié)構(gòu)原理圖

已知五自由度教學機器人，采用直流電機控制，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角反饋采用電位計，具有手動示教、再現(xiàn)功能，可以使用PC機集中控制或者分級式單片機控制，試分析比較兩種控制方案的優(yōu)缺點。

已知五自由度機器人，采用直流電機控制，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的測量采用增量式編碼器，具有手動示教和再現(xiàn)功能，試確定其控制計算機及控制方案。
提示：畫出控制方案原理圖，并作簡要說明。