已知圖示機(jī)構(gòu)的輸入角速度ω₁，試用瞬心法求機(jī)構(gòu)的輸出速度ω₃。要求畫出相應(yīng)的瞬心，寫出ω₃的表達(dá)式，并標(biāo)明方向。

試求圖示各機(jī)構(gòu)在圖示位置時(shí)全部瞬心的位置（用符號(hào)P_ij直接在圖上標(biāo)出）。

試驗(yàn)算圖示機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)是否確定。如機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定請(qǐng)?zhí)岢銎渚哂写_定運(yùn)動(dòng)的修改方案。

計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度，并分析組成此機(jī)構(gòu)的基本桿組。如果在該機(jī)構(gòu)中改選FG為原動(dòng)件，試問(wèn)組成此機(jī)構(gòu)的基本桿組是否發(fā)生變化。

計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度，并進(jìn)行機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析，將其基本桿組拆分出來(lái)，指出各個(gè)基本桿組的級(jí)別以及機(jī)構(gòu)的級(jí)別。