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填空題機(jī)器人手臂的（）、（）及橫向（或縱向）移動(dòng)均屬于直線運(yùn)動(dòng)。

1.填空題按手臂的結(jié)構(gòu)形式區(qū)分，手臂有單臂式、（）及（）3種。

2.填空題按機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)形式分，手臂有（）運(yùn)動(dòng)的，有（）運(yùn)動(dòng)的，還有復(fù)合運(yùn)動(dòng)的。

3.填空題彈性力手爪的特點(diǎn)是其夾持物體的抓力是由彈性元件提供的，不需要專門的驅(qū)動(dòng)裝置，在抓取物體時(shí)需要一定的（），而在卸料時(shí)，則需要一定的（）。

4.填空題換接器由兩部分組成：（）和（）。

5.填空題在通用機(jī)器人上安裝焊槍就成為一臺(tái)（）機(jī)器人，安裝擰螺母機(jī)則成為一臺(tái)（）機(jī)器人。