問答題
已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖所示。
（1）確定K和Kt滿足閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的條件；
（2）求當(dāng)r（t）=t1（t）和n（t）=0時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ess；
（3）求當(dāng)r（t）=0和n（t）=1（t）時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ess。
時，
