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填空題 PI控制規(guī)律的時(shí)域表達(dá)式是。PID控制規(guī)律的傳遞函數(shù)表達(dá)式是（）。

1.問答題 設(shè)水位自動控制系統(tǒng)的原理方案如圖所示，其中Q₁為水箱的進(jìn)水流量，Q₂為水箱的用水流量，H為水箱中實(shí)際水面高度。假定水箱橫截面積為F，希望水面高度為H₀，與H₀對應(yīng)的水流量為Q₀，試列出水箱的微分方程。

2.填空題在二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)圖中，t_s定義為（）。σ%是（）。