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問答題

某轉(zhuǎn)臺要求作正弦擺動，其振幅θ₀=±15°，周期T=6s。轉(zhuǎn)臺的負(fù)載慣量J_L=1500kg˙m²，峰值摩擦力矩T_f=800N˙m，受周期性陣風(fēng)影響產(chǎn)生的峰值轉(zhuǎn)矩T_L=300N˙m，若傳動裝置折算慣量J_Gm≈（1/3）Jm，效率η=0.8。
可供選用的公式如下：

請說明選用折算峰值轉(zhuǎn)矩最小的傳動比、折算均方根轉(zhuǎn)矩最小的傳動比以及負(fù)載加速度最大的傳動比的基本原則。

參考答案： 三種最佳傳動比在數(shù)值上是不一致的，折算峰值轉(zhuǎn)矩最小和折算均方根轉(zhuǎn)矩最小是取電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩最小，實(shí)現(xiàn)了能量的最佳傳遞，而對...

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1.問答題試采用后向差分法推導(dǎo)數(shù)字PID遞推控制算法。

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2.問答題 如圖所示系統(tǒng)，若以圖中的X₁和X₂作為廣義坐標(biāo)，請寫出拉格朗日函數(shù)。

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3.問答題有一個永磁式直流伺服電機(jī)，其基本參數(shù)如下：轉(zhuǎn)矩系數(shù)：K_T=0.5N˙m/A，反電動勢常數(shù)：K_E=0.5V˙s/rad，電機(jī)內(nèi)阻：R=0.273Ω，當(dāng)電機(jī)輸入電壓為24V，輸出轉(zhuǎn)矩為0.5N˙m時，忽略電感的影響，求電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

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因?yàn)楹雎噪姼械挠绊懀钥梢缘玫较率剑?br />

4.問答題有一個工作臺由一臺三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動滾珠絲桿螺母副帶動工作臺移動，假定步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子有40個齒，步進(jìn)電機(jī)的通電方式為A-AB-B-BC-C-CA-A，滾珠絲杠的導(dǎo)程P_h為20mm，試求在一個脈沖作用下工作臺的位移？

參考答案：

步進(jìn)電機(jī)的步距角為：

在一個脈沖作用下，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動給一個步距角，此時工作臺的位移x為：

5.問答題設(shè)有i=20，傳動級數(shù)n=2的小功率傳動，試按等效轉(zhuǎn)動慣量最小原則分配傳動比。

參考答案：

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