如圖所示系統(tǒng)。
（1）求r（t）=0，n（t）=1（t）時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（2）求r（t）=t，n（t）=1（t）時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（3）若要減少e_ss，則應(yīng)如何調(diào)整K₁，K₂？
（4）如分別在擾動(dòng)點(diǎn)之前或之后加入積分環(huán)節(jié)，對(duì)e_ss有何影響？

宇航員機(jī)動(dòng)控制系統(tǒng)方塊圖如圖所示。其中控制器可以用增益K₂來(lái)表示；宇航員及其裝備的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量I=25kg.m²。

如圖所示控制系統(tǒng)，其中e（t）為誤差信號(hào)。
（1）求r（t）=t，n（t）=0時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（2）求r（t）=0，n（t）=t時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（3）求r（t）=t，n（t）=t時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（4）系統(tǒng)參數(shù)Κ₀，Τ，Κ_P，Τ_I變化時(shí)，上述結(jié)果有何變化？

宇航員機(jī)動(dòng)控制系統(tǒng)方塊圖如圖所示。其中控制器可以用增益K₂來(lái)表示；宇航員及其裝備的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量I=25kg.m²。

已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，試求：
（1）傳遞函數(shù)C（s）/N（s）（無(wú)虛線所畫(huà)的前饋控制）；
（2）設(shè)N（s）階躍變化∆值（∆為設(shè)定值），求C（s）的穩(wěn)態(tài)變化；
（3）若加一增益等于K的前饋控制，如圖中虛線所示，求C（s）/N（s），并求N（s）對(duì)C（s）穩(wěn)態(tài)值影響最小的K值。