系統方塊圖如圖所示。試求局部反饋加入前、后系統的靜態(tài)位置誤差系數、靜態(tài)速度誤差系數和靜態(tài)加速度誤差系數。

控制系統結構圖如圖所示：
（1）計算測速反饋校正（τ₁＝0，τ₂＝0.1）時，系統的動態(tài)性能指標σ%，t_s以及單位斜坡輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（2）計算比例-微分校正（τ₁＝0.1，τ₂＝0）時，系統的動態(tài)性能指標σ%，t_s以及單位斜坡輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss。