控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示：
（1）計(jì)算測(cè)速反饋校正（τ₁＝0，τ₂＝0.1）時(shí)，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)σ%，t_s以及單位斜坡輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（2）計(jì)算比例-微分校正（τ₁＝0.1，τ₂＝0）時(shí)，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)σ%，t_s以及單位斜坡輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss。

船舶橫搖鎮(zhèn)定系統(tǒng)方塊圖如圖所示，引入內(nèi)環(huán)速度反饋是為了增加船只的阻尼。