某系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)圖和開環(huán)幅相曲線如圖（a）、（b）所示，圖中

試判定系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定性，并求在復平面左半平面、右半平面、虛軸上的閉環(huán)極點數(shù)。

已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為
（1）繪制系統(tǒng)的伯德圖，并求系統(tǒng)的相位裕量；
（2）在系統(tǒng)中串聯(lián)一個比例微分環(huán)節(jié)（s+1），繪制系統(tǒng)的伯德圖，并求系統(tǒng)的相位裕量；
（3）說明比例微分環(huán)節(jié)對系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響；
（4）說明相對穩(wěn)定性較好的系統(tǒng)，中頻段對數(shù)幅頻應具有的形狀。