已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為
（1）繪制系統(tǒng)的伯德圖，并求系統(tǒng)的相位裕量；
（2）在系統(tǒng)中串聯(lián)一個比例微分環(huán)節(jié)（s+1），繪制系統(tǒng)的伯德圖，并求系統(tǒng)的相位裕量；
（3）說明比例微分環(huán)節(jié)對系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響；
（4）說明相對穩(wěn)定性較好的系統(tǒng)，中頻段對數(shù)幅頻應(yīng)具有的形狀。

圖是一個轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)，輸入量是電壓u_a，輸出量是負載的轉(zhuǎn)速ω，試寫出其輸入輸出間的微分方程，并畫出系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。