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問答題 具有擾動輸入的控制系統(tǒng)如圖所示，求：當(dāng)r（t）=n₁（t）=n₂（t）=1（t）時系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。

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1.問答題 控制系統(tǒng)如圖所示，輸入信號r（t）和擾動信號n（t）均為單位斜坡輸入。
試計算τ=0時的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss，并選擇適當(dāng)?shù)?tau;使e_ss=0。（e=r-c）

2.問答題 已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖所示。
（1）確定K和K_t滿足閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的條件；
（2）求當(dāng)r（t）=t1（t）和n（t）=0時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（3）求當(dāng)r（t）=0和n（t）=1（t）時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss。

參考答案：