已知反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，試：
1、用奈奎斯特判據判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性； 
2、若給定輸入r（t）=2t＋2時，要求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為0.25，問開環(huán)增益K應取何值。
3、求系統(tǒng)滿足上面要求的相角裕度γ。

已知某單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試：
1、繪制該系統(tǒng)以根軌跡增益Kr為變量的根軌跡（求出：分離點、與虛軸的交點等）；
2、求系統(tǒng)穩(wěn)定且為欠阻尼狀態(tài)時開環(huán)增益K的取值范圍。