某鉸鏈四桿機構如圖所示，要求機構運動過程中連桿必須經過兩個運動位置S1和S2， 連桿上鉸鏈中心B和機架上固定鉸鏈中心D已經確定。試確定機架上的固定鉸鏈中心A和連桿上鉸鏈中心C，并連接各構件構成鉸鏈四桿機構ABCD。

偏置曲柄滑塊機構如圖所示，e=20mm，L_AB=40mm，L_BC=100mm。請完成：
（1）畫出滑塊的兩個極限位置；
（2）準確計算（不要在圖上測量）出極位夾角θ和行程速比系數K。

在圖試鉸鏈四桿機構中，已知L_AB=10mm，L_BC=50mm，L_CD=30mm。請完成：
（1）要是機構為曲柄搖桿機構時，L_AD的范圍；
（2）若L_AD=40mm，用作圖法求當L_AB桿主動件時的搖桿的兩個極限位置。

在題圖機構中，已知曲柄AB的等角速度ω1為常數，轉向如圖所示，用相對運動圖解法求構件3的ω3角速度和角加速度ε3。（僅要求列出向量方程）

已知主動件4的角速度及角加速度，寫出求出構件2的角速度及角加速度度矢量方程。