已知某最小相位系統(tǒng)的開環(huán)對數幅頻特性如圖所示。
a.寫出其開環(huán)傳遞函數； 
b.畫出其相頻特性草圖，并從圖上求出和標明相角裕度和幅值裕度； 
c.求出該系統(tǒng)達到臨界穩(wěn)定時的開環(huán)比例系數值K；
d.在復數平面上畫出其奈奎斯特曲線，并標明點-1+j0的位置。

設控制系統(tǒng)的結構圖如圖所示。
a．求出開環(huán)傳遞函數； 
b．畫出對數相頻特性曲線； 
c．求出臨界開環(huán)比例K_c和截止頻率ω_c； 
d．用奈氏判據判斷該系統(tǒng)是否穩(wěn)定，如果穩(wěn)定再分別求出當輸入信號u（t）=1（t）和u（t）=t的情況下系統(tǒng)的靜態(tài)誤差。