用根軌跡法進(jìn)行系統(tǒng)校正，是將高階系統(tǒng)看作次阻尼二階系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計，所以，在校正裝置設(shè)計之后，需要進(jìn)行（），看被忽略掉的系統(tǒng)極點(diǎn)對系統(tǒng)動態(tài)性能的影響。正因?yàn)榻惦A處理的粗略性，設(shè)計初確定主導(dǎo)極點(diǎn)位置時需要留出（）。

用根軌跡法設(shè)計系統(tǒng)的校正裝置，首先由給定的（）確定主導(dǎo)極點(diǎn)的位置：然后通過設(shè)置校正裝置的（）使根軌跡通過主導(dǎo)極點(diǎn)的預(yù)期位置；最后，計算預(yù)期位置處的根軌跡增益從而得到校正裝置（），通過增加（）滿足系統(tǒng)的靜態(tài)精度要求。

在原點(diǎn)附近增加一對開環(huán)偶極子，根軌跡的走向和特征根的位置（），所以基本上不改變系統(tǒng)的（）特性，其作用主要是改變系統(tǒng)的（），提高系統(tǒng)的靜態(tài)精度。

一個實(shí)際的即物理上可實(shí)現(xiàn)的線性系統(tǒng)，其傳遞函數(shù)必然是嚴(yán)格真有理分式，但社會等廣義系統(tǒng)不受此限制。（）

PID控制器的特點(diǎn)包括（）。