問答題
已知一控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如下
1） 確定該系統(tǒng)在輸入信號r（t）=1（t）下的時域性能指標(biāo)：超調(diào)量σ%，調(diào)節(jié)時間ts和峰值時間tp
2） 當(dāng)r（t）=2.1（t），n（t）=4sin3t時，求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。
