PID控制器的特點(diǎn)包括（）。

閉環(huán)極點(diǎn)的積等于開(kāi)環(huán)極點(diǎn)的積。（）

超前校正的主要作用是（），可以用它補(bǔ)償系統(tǒng)國(guó)有部分在截止角頻率附近的相角滯后，以提高系統(tǒng)的（）改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。超前校正會(huì)使系統(tǒng)的止頻率后移，所以計(jì)算超前角時(shí)需要留出（）。

PID參數(shù)整定方法通常可以分為理論計(jì)算整定法和（）整定法。

控制系統(tǒng)的頻域指標(biāo)包括（）。