問答題

設(shè)計(jì)平面搬運(yùn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)功能方案，作業(yè)動(dòng)作功能要求將工件W從a平面搬運(yùn)到b平面上，手抓抓取工件Xw方向（工件窄方向），如圖所示。試用創(chuàng)成式設(shè)計(jì)法（）建立四自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)功能矩陣（T0，m）。


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