系統(tǒng)結構如圖所示，試求當r（t）=1+t，n（t）=0.1sin100t同時作用下的穩(wěn)態(tài)誤差（e=r-c）。

設控制系統(tǒng)結構圖如圖所示，要求：
（1）計算當測速反饋校正（τ₁=0，τ₂=0.1）時，系統(tǒng)的動態(tài)性能指標（σ%，t_s）和單位斜坡輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（2）計算當比例-微分校正（τ₁=0.1，τ₂=0）時，系統(tǒng)的動態(tài)性能指標（σ%，t_s）和單位斜坡輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss。