問答題
設(shè)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，要求：
（1）計算當測速反饋校正（τ1=0，τ2=0.1）時，系統(tǒng)的動態(tài)性能指標（σ%，ts）和單位斜坡輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差ess；
（2）計算當比例-微分校正（τ1=0.1，τ2=0）時，系統(tǒng)的動態(tài)性能指標（σ%，ts）和單位斜坡輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差ess。
，若系統(tǒng)單位階躍響應的超調(diào)量σ%≤16.3%；若誤差e（t）=r（t）-c（t），當輸入r（t）=（10+t）·1（t）時其穩(wěn)態(tài)誤差ess≤0.1.試求：
