PID控制器的特點包括（）。

超前校正的主要作用是（），可以用它補償系統國有部分在截止角頻率附近的相角滯后，以提高系統的（）改善系統的動態(tài)特性。超前校正會使系統的止頻率后移，所以計算超前角時需要留出（）。

閉環(huán)極點的積等于開環(huán)極點的積。（）

前饋校正一般不單獨使用，總是和其他校正方式結合起來構成（）控制系統，以滿足某些性能要求較高的系統的需要。

從頻域角度，系統的串連校正方式主要有（）校正、（）校正和（）校正。