問(wèn)答題
圖示為三自由度的機(jī)械傳動(dòng)手腕的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖，試求當(dāng)S軸不轉(zhuǎn)，T、B軸同時(shí)以相同旋向旋轉(zhuǎn)時(shí)，手腕的俯仰運(yùn)動(dòng)N9。
）建立四自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)功能矩陣（T0，m）。
