在原點(diǎn)附近增加一對開環(huán)偶極子，根軌跡的走向和特征根的位置（），所以基本上不改變系統(tǒng)的（）特性，其作用主要是改變系統(tǒng)的（），提高系統(tǒng)的靜態(tài)精度。

系統(tǒng)局部反饋通路中接入的校正裝置稱為（）校正裝置。

超前校正的主要作用是（），可以用它補(bǔ)償系統(tǒng)國有部分在截止角頻率附近的相角滯后，以提高系統(tǒng)的（）改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。超前校正會使系統(tǒng)的止頻率后移，所以計(jì)算超前角時(shí)需要留出（）。

系統(tǒng)中引入相位超前校正裝置后，系統(tǒng)的（）。

用根軌跡法設(shè)計(jì)系統(tǒng)的校正裝置，首先由給定的（）確定主導(dǎo)極點(diǎn)的位置：然后通過設(shè)置校正裝置的（）使根軌跡通過主導(dǎo)極點(diǎn)的預(yù)期位置；最后，計(jì)算預(yù)期位置處的根軌跡增益從而得到校正裝置（），通過增加（）滿足系統(tǒng)的靜態(tài)精度要求。

PID控制器的特點(diǎn)包括（）。

前饋校正一般不單獨(dú)使用，總是和其他校正方式結(jié)合起來構(gòu)成（）控制系統(tǒng)，以滿足某些性能要求較高的系統(tǒng)的需要。

在負(fù)反饋系統(tǒng)中，若開環(huán)傳遞函數(shù)增加了一個(gè)位于s左半平面的極點(diǎn)，則其根軌跡（）。

采樣控制系統(tǒng)在采樣間隔期間，對作用于系統(tǒng)的擾動(dòng)沒有補(bǔ)償作用。（）

二次振蕩環(huán)節(jié)中包含（）個(gè)獨(dú)立儲能元件。