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問答題 在液壓系統(tǒng)管道中，設(shè)通過閥門的流量滿足如下流量方程：

式中K為比例常數(shù)，P為閥門前后的壓差。若流量Q與壓差P在其平衡點（Q₀，P₀）附近作微小變化，試導(dǎo)出線性化方程。

1.問答題 設(shè)負反饋系統(tǒng)如下圖，前向通道傳遞函數(shù)為，若采用測速負反饋H（s）=1+k_ss，試畫出以k_s為參變量的根軌跡，并討論k_s大小對系統(tǒng)性能的影響。

2.問答題 已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如下圖所示，其中，輸入信號為單位斜坡函數(shù)，求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。分析能否通過調(diào)節(jié)增益 k ，使穩(wěn)態(tài)誤差小于0.2。