已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，其超調(diào)量σ_p%=163.%，峰值時(shí)間t_p=1s。試求：
（1）開環(huán)傳遞函數(shù)G（s）；
（2）閉環(huán)傳遞函數(shù)Φ（s）；
（3）根據(jù)已知性能指標(biāo)σ_p%及t_p確定參數(shù)K及τ；
（4）計(jì)算輸入r（t）=1.5t時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。

系統(tǒng)方塊圖如圖所示。已知r(t)=n₁(t)=n₂(t)=1(t)，試分別計(jì)算r(t),n₁(t)和n₂(t)作用時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差，并說明積分環(huán)節(jié)設(shè)置位置對(duì)減小輸入和干擾作用下的穩(wěn)態(tài)誤差的影響。