問答題
已知單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為
（1）試繪制K由0→+∞變化的閉環(huán)根軌跡圖；
（2）用根軌跡法確定使系統(tǒng)的階躍響應不出現(xiàn)超調(diào)時的K值范圍；
（3）為使系統(tǒng)的根軌跡通過−1±j1兩點，擬加入串聯(lián)微分校正裝置（τs+1），試確定τ的取值。
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