問答題

【計算題】

圖示平面單桿機(jī)構(gòu)中，桿長lAB已知，鉸鏈B處的虛線小圓為摩擦圓，半徑為ρ，M為驅(qū)動力矩，
阻力F與桿AB的夾角為α，忽略構(gòu)件的重力和慣性力，試求： 
（1）在圖中作出轉(zhuǎn)動副B的總約束反力R21 ；
（2）寫出驅(qū)動力矩M的表達(dá)式；
（3）該瞬時的機(jī)械效率η。

答案：

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