【計(jì)算題】

設(shè)計(jì)一個(gè)帶有一個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)（如圖），實(shí)現(xiàn)輸入桿AB轉(zhuǎn)角φ_j與輸出滑塊CC’的移動(dòng)S_j之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。已知起始時(shí)φ₀和S₀、固定鉸鏈點(diǎn)A的坐標(biāo)。
（1）分別寫(xiě)出從起始位置到第j組對(duì)應(yīng)位置，構(gòu)件AB和滑塊的位移矩陣； 
（2）如何得到機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方程？ 
（3）分析該機(jī)構(gòu)最多能夠?qū)崿F(xiàn)多少組精確對(duì)應(yīng)位置關(guān)系
（4）如何求出機(jī)構(gòu)的L₂，L₃，L₄α等機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)參數(shù)？