問答題
系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖（a）所示，試計(jì)算在單位斜坡輸入信號(hào)下的穩(wěn)態(tài)誤差，如果在輸入端加入一比例微分環(huán)節(jié)如圖（b），試證明適當(dāng)選擇參數(shù)a后，系統(tǒng)跟蹤斜坡輸入的穩(wěn)態(tài)誤差可以消除。
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，試分析系統(tǒng)由哪些環(huán)節(jié)組成并畫出系統(tǒng)的Bode圖。
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