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已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)如下：

求：（1）試確定系統(tǒng)的型次v和開(kāi)環(huán)增益K；
（2）試求輸入為r(t)=5+2t+4t²時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。

已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)如下：

（1）試確定系統(tǒng)的型次v和開(kāi)環(huán)增益K
（2）試求輸入為r（t）=1+3t時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。