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填空題機(jī)器人各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)都是坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)，坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)可用（）矩陣表示。

1.填空題由各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)量求機(jī)器人的位置及姿態(tài)，稱為機(jī)器人的（）運(yùn)動(dòng)學(xué)解析。

2.填空題手腕能實(shí)現(xiàn)繞空間三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，即回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（θ）、左右偏擺運(yùn)動(dòng)（φ）和（）運(yùn)動(dòng)（β）。