在題圖機(jī)構(gòu)中，已知曲柄AB的等角速度ω1為常數(shù)，轉(zhuǎn)向如圖所示，用相對運(yùn)動(dòng)圖解法求構(gòu)件3的ω3角速度和角加速度ε3。（僅要求列出向量方程）

已知主動(dòng)件4的角速度及角加速度，寫出求出構(gòu)件2的角速度及角加速度度矢量方程。

如圖所示正切機(jī)構(gòu)，尺寸及瞬時(shí)位置如圖，且構(gòu)件1的角速度ω1=6rad/s，角加速度α1=0，請完成： （1）并標(biāo)明所有的瞬心。 （2）求構(gòu)件3的瞬時(shí)速度和加速度（提示：建議先求構(gòu)件3的位移，然后求1階和2階導(dǎo)數(shù)求速度和加速度）。