(1)電機(jī)彈簧式(2)電磁鐵式(3)飛輪式(4)汽缸式(5)氣動肌腱式
當(dāng)然不是,自由度越多是越靈活,但自由度增多的同時(shí),制造的成本也就高了,控制機(jī)構(gòu)當(dāng)然也會復(fù)雜,所以自由度不是越多越有利。