單項選擇題自適應自動舵系統(tǒng)中，采用擴展型卡爾曼濾波器的估計部分獲得的信號將被輸送到控制部分，下列對該控制部分的描述中不正確的是（）。
A.分為最優(yōu)計算器和最優(yōu)控制器兩部分
B.通過最優(yōu)計算器可以獲得控制器部分的最優(yōu)增益
C.最優(yōu)控制器根據(jù)卡爾曼濾波器的輸出和最優(yōu)增益，可獲得最佳的舵角指令
D.最優(yōu)控制器采用擴展型卡爾曼濾波器
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1.單項選擇題自校正式自適應自動舵可以自行獲取船舶運動模型中的參數(shù)，下列對其船舶動態(tài)參數(shù)估計的描述中不正確的是（）。
A.該估計部分常采用擴展的卡爾曼濾波器的形式
B.需要先根據(jù)船舶的固有參數(shù)建立起數(shù)學模型
C.估算結(jié)果包括船舶在某一舵角下的船首方向和轉(zhuǎn)船角速度
D.該估算是通過運算電路來完成的
2.單項選擇題船舶自適應自動舵系統(tǒng)的控制微機組成部分中，一般不包括的部分是（）。
A.電羅經(jīng)（或磁羅經(jīng)）數(shù)字電路接口
B.存儲軟件的ROM或EPROM
C.輸入輸出接口電路
D.相敏整流電路
