執(zhí)行系統(tǒng)是由執(zhí)行末端件和與之相連的（）組成。

梯度法構(gòu)造簡單，只用到二階偏導(dǎo)數(shù)，計(jì)算量小，初始點(diǎn)可任選，且開始幾次迭代，目標(biāo)函數(shù)值下降很快。

具有凸性（表現(xiàn)為單峰性）或只有唯一的局部最優(yōu)值亦即全域最優(yōu)值的函數(shù)，稱為（）。

機(jī)構(gòu)的最大壓力角αmax。

我們可以用鑲條來調(diào)整（）的間隙。